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　　屬於漢羌混血，出生於軍事世家。其父馬騰為東漢末年群雄之一，被任為征西將軍。馬騰命馬超跟隨曹操部下司隸校尉鍾繇討伐於平陽的袁紹將領郭援、高幹，他雖被箭所傷，但仍大破敵軍，其部下龐德更斬殺郭援。曹操任丞相時，曾想將馬超召進京，但馬超不接受。此時馬騰與自己的義兄弟鎮西將軍韓遂不和，向曹操求為衛尉，離開涼州進京為官，馬超的兄弟和家人都搬到曹操所在的鄴，惟獨馬超留守涼州，被封為偏將軍、都亭侯，代領其父的部隊。
　　211年，曹操不聽諫議，堅持派遣鍾繇、夏侯淵率領軍隊，試圖經過馬超等涼州軍閥的領地進攻漢中的張魯。馬超等人都懷疑這是針對自己用兵，於是馬超對韓遂說：「之前司隸校尉鍾繇曾命我謀害將軍，關東之人已經不可以相信了。現在我放棄我的父親，如父親一樣對待將軍，將軍也應該放棄你的兒子，如兒子一樣對待我。」之後，閻行進諫韓遂，不希望他與馬超聯合，韓遂回答：「現在諸將不謀而合，似乎有天意啊。」後來韓遂和曹操交馬談話時，閻行跟在韓遂身後，曹操望著他對韓遂說：「要顧念這個孝子。」總之，韓遂決意與馬超等多位軍閥起兵反曹，率領十萬人馬進逼至潼關。曹操使用離間計，令馬、韓內訌，加上曹操戰術成功，馬超大敗。曹操想乘勝追擊，不過因田銀、蘇伯於河間作反，所以退兵。但其父馬騰及家人卻因馬超起兵，為曹操所殺。
　　213年，馬超再度起兵反曹，圍困冀城八個月，迫使涼州刺史韋康投降，佔據冀城，自稱征西將軍，自領並州牧，督涼州軍事，並在冀城外二百里擊敗了曹操派來的夏侯淵的救援軍隊。可是他挾持名士賈洪、殺死投降的韋康、潛出城外求救的閻溫等行為令他失去人心，不久便被楊阜、姜敘、梁寬、趙衢、趙昂等十幾人聯合設計，誘馬超出城後發動叛亂，將其擊退。馬超惟有帶著從弟馬岱、部將龐德投奔漢中的張魯。馬超求張魯發兵給他進攻涼州，但每次也無功而還。張魯並不信任馬超，派手下楊柏監視馬超，馬超便從武都逃入氐中。
　　214年，馬超與張魯相處不合，加上知道劉備正將劉璋圍於成都，於是殺死楊柏並密書於劉備投降，劉備大喜；馬超投降劉備的消息令成都內人人震驚，很快開城投降。劉備成功佔領益州後，封馬超為平西將軍，駐於臨沮，封為前都亭侯。後又參加北伐漢中，但不成功，與張飛先撤退。
　　219年，劉備稱漢中王，封馬超為左將軍，假節。當時，治中從事彭羕不滿劉備對其表示疏遠，置其為外郡官員，因而主動接觸馬超。馬超先問彭羕：「你有非凡才幹，主公亦曾十分重視閣下，說你能與孔明、法正等人並駕齊驅，如今卻封你外郡之職，似乎很令人失望呢？」彭羕一時忿怒，衝口而出：「老傢夥這麼荒悖，我還可以說甚麼！」更挑撥馬超：「你領兵在外，我輔助你於內，天下不難平定。」其時馬超剛投奔劉備，結束流浪生活不久，本身曾為一方軍閥的他，經常自懷危懼之心，怕有人疑其心懷異志，所以他聽到彭羕的話後嚇了一跳，默然不答。彭羕走後，馬超便將彭羕的言辭上呈劉備，不久彭羕下獄待罪，並遭到誅殺。
　　221年，劉備稱帝，馬超遷任驃騎將軍，領涼州牧，進封斄鄉侯。222年劉備率八萬眾伐吳，命馬超和馬岱帶兩萬人共守漢中城池。222年馬超病逝，終年四十七歲，據說他生前最擔心的就是和他一起起兵的馬岱。
　　去世後，他被諡為威侯，故後世亦稱其為「馬威侯」。