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　　莫朝建立以後﹐黎朝舊臣紛紛起兵反對﹐清化豪族大臣阮淦於1532年擁立黎維寧(莊宗)的重建黎朝的歷史。在黎莫對中原朝貢關係拉鋸上﹐莫朝向明朝投降﹐接受降等冊封﹐名義上歸屬明朝。而後黎朝沒得到明朝冊封承認﹐但是在越南國內擁兵與莫朝對抗﹐這在越南歷史稱為南北朝(1533~1592)。
　　中興黎朝最初實際權掌握在阮淦手中﹐後莫朝降臣把阮淦暗殺﹐阮淦女婿鄭檢繼承中興黎朝大權﹐後來更打壓阮淦兩名兒子阮汪及阮潢﹐結果阮汪被謀害﹐阮潢出鎮廣南。鄭檢指揮中興黎朝對抗莫朝﹐擴大地盤﹐和莫朝形成對立之態。1546年﹐莫朝莫福海病逝﹐太子莫福源與弘王莫正中爭奪皇位。鄭檢趁機於1554年北伐莫朝。1555年與1557年﹐鄭檢先後兩次擊敗莫敬典的進攻﹐派阮潢出鎮順化以遏制莫朝的勢力。1559年至1568年鄭檢又多次帶兵北伐莫朝。
　　鄭檢死後其子鄭松1571年再次北伐﹐並一度攻佔升龍府。但是次年莫敬典再次率軍南下襲擊清化﹐戰局逆轉﹐後黎英宗逃往乂安﹐鄭松只得領兵回援。後鄭松不斷與莫朝發生戰爭﹐並與莫敬典互有勝負。在莫敬典於1580年病逝後﹐莫朝的勢力急劇衰落。鄭松趁機於1591年大舉北伐﹐次年攻克升龍﹐先後殺死莫朝皇帝莫茂洽､莫全﹐結束南北朝局面﹐莫朝退往高平﹐成為地方割據勢力(1572~1677)﹐三藩反清後被中興黎朝徹底滅亡。
　　黎朝中興大業就此實現﹐鄭松成為中興首功重臣權傾朝野﹐隨後英宗企圖和朝臣合謀除掉鄭松﹐但被鄭松發覺﹐於是先下手為強﹐廢黜並殺死黎英宗﹐另立後黎世宗為帝。鄭松於1599年被後黎世宗授予「平安王」的爵位﹐並自封為都元帥總國政尚父﹐據守升龍。公元1619年﹐後黎敬宗與鄭松之子鄭椿合謀﹐計劃殺死鄭松奪回皇權。但這一圖謀最終被鄭松發現。鄭松脅迫黎敬宗自縊而死﹐並擁立後黎神宗為帝。從此之後朝廷大權和皇帝廢立都在鄭主手中掌握著﹐國家大權為鄭氏世代相傳﹐鄭氏建立主府稱為鄭主﹐所有政令均出主府。皇帝和朝廷只是一個傀儡象徵﹐從而形成「黎皇鄭主」局面。而後在與南明的朝貢關係時﹐南明瞭解這個實權關係並冊封鄭主為安南副國王。
　　鄭莫鬥爭之時阮潢借守順化之機在南方重新奠定起阮氏基業﹐當地人稱之為僊主。後經過歷代阮主發展壯大對抗鄭主﹐並進攻南方占城真臘開拓安南疆土﹐形成獨立的割據政權(廣南國)﹐莫朝滅亡後﹐鄭主長期征伐廣南阮氏﹐征伐幾十年始終沒能消滅廣南政權﹐1672年南北在康熙帝的調停下﹐鄭阮雙方同意停戰﹐約定以靈江為界。安南最終獲得了和平﹐並持續了一百年之久﹐但是南北各自為政。史稱鄭阮紛爭(亦可稱為後南北朝)。
　　1771年廣南政權境內發生西山起義﹐後西山軍勢力壯大。1775年鄭主趁機貢獻廣南首都富春﹐後阮氏在嘉定(現胡志明市)被西山消滅。西山軍進而北伐要求鄭主把權力還給黎皇﹐在加上鄭氏因王位而內訌﹐1786年西山軍攻下東京消滅鄭主。西山阮惠把權力還給黎昭統皇帝﹐西山軍回到南方。但黎皇沒能有效控制朝廷﹐權力再次旁落。1788年西山阮惠稱帝再次北伐﹐黎朝請求清朝派軍對抗西山軍﹐後阮文惠率軍打敗清軍﹐黎皇入清﹐黎朝正式滅亡。