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　　十二至十三世紀古羅斯封建割據和內戰期間，封建主為爭奪弗拉基米爾王位(大公爵位)在尤里耶夫波利斯基城附近利皮察河畔進行的兩次交戰。
　　1177年6月27日，大窩·弗謝沃洛德·尤里耶維奇大公軍隊與當時在諾夫哥羅德執政、覬覦大公爵位的其侄羅斯托夫封侯姆斯季斯拉夫·羅斯基斯拉維奇的軍隊，進行了第一次利皮察會戰。弗謝沃洛德·尤里耶維奇自晉封大公後，繼承前輩事業，曾同一些力圖削弱大公權力的大封建主進行鬥爭。姆斯季斯拉夫·羅斯季斯拉維奇在羅斯托夫和蘇茲達利貴族唆使下，率軍征討弗拉基米爾，為奪取王位而訴諸武力。弗謝沃洛德率軍迎戰。兩軍在利皮察和格扎河畔遭遇。雙方弓箭手首先接戰，爾後騎兵投入戰鬥。弗謝沃洛德所屬佩列亞斯拉夫利團擊潰了姆斯季斯拉夫右翼軍隊。弗拉基米爾團趁敵混亂之際勇往直前，重創姆斯季斯拉夫的武士隊，迫使該敵倉皇撤離戰場。弗謝沃洛德跟蹤追擊，全殲敵軍。姆斯季斯拉夫全軍覆沒，隻身逃往梁贊，投奔其婿格列布。
　　1216年4月21~22日，在利皮察河畔進行了第二次會戰。參戰一方為：諾夫哥羅德、普斯科夫、斯摩稜斯克、托羅佩茨、羅斯托夫聯軍，另一方為：弗拉基米爾、佩列亞斯拉夫利、布羅德、穆羅姆、蘇茲達利等王公武士隊。聯軍由托羅佩茨封侯姆斯季斯拉夫·烏達洛伊及其盟友羅斯托夫公爵康斯坦丁·弗謝沃洛多維奇率領。後者企圖奪取其弟尤里·弗謝沃洛多維奇的大公爵位。而尤里·弗謝沃洛多維奇則與三弟佩列亞斯拉夫利公爵雅羅斯拉夫·弗謝沃洛多維奇結盟，聯合作戰。
　　在此之前，雅羅斯拉夫曾被諾夫哥羅德公國請去執政，但後來同諾夫哥羅德人發生爭執而絕交。尤里、雅羅斯拉夫及其諸弟將團隊集結在利皮察河畔的尤里耶夫波利斯基附近，並將陣地選擇在一座有利的山丘上，在此迎擊開來的姆斯季斯拉夫和康斯坦丁聯軍。雙方只隔著一片沼澤的圖根河。
　　交戰於凌晨開始，姆斯季斯拉夫·烏達洛伊的部分步兵徒河而過，進入戰鬥，斯摩稜斯克和諾夫哥羅德武士隊也隨後跟進。由於斯摩稜斯克團的猛攻，雅羅斯拉夫的中軍被迫後撤。姆斯季斯拉夫當即將騎兵投入戰鬥。騎兵三次衝破尤里、雅羅斯拉夫及其諸弟的戰鬥隊形，繳獲軍旗兩面，使對方遭受重大損失。康斯坦丁·弗謝沃洛多維奇公爵的武士隊對尤里團的翼側實施猛烈突擊，從而決定了會戰的結局。尤里·弗謝沃洛多維奇認識到已徹底失敗，遂丟棄殘部，率同諸弟逃往弗拉基米爾。
　　據編年史記載，尤里、雅羅斯拉夫及其諸弟的武士隊僅陣亡的就有17250人。聯軍傷亡2550人。諾夫哥羅德和斯摩稜斯克步兵決定了第二次利皮察會戰的結局。他們善於在戰場實施機動，協同騎兵作戰。1216年利皮察會戰的結果是，尤里被迫將弗拉基米爾大公爵位讓給其兄康斯坦丁，自己同意作羅斯托夫封侯。諾夫哥羅德人在利皮察會戰中取得勝利後，勢力大為加強，而大公的權力則因建立許多新的采邑公國而削弱。這些公國都是反對建立中央集權制羅斯國家的。