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　　1592年~1598年，朝鮮人民抗擊日本侵略者的衛國戰爭。
　　日本久已蓄謀侵佔朝鮮，進軍中國，建立太平洋沿岸大日本帝國。此階段，日本封建主打算在朝鮮建立自己的統治，利用其資源進軍中國。1592年初，日本最高執政官豐臣秀吉為入侵朝鮮，組建了一支22萬人的陸軍和配備數百艘艦船及9000名水兵的艦隊。1592年春，日本征服者分數批向朝鮮沿海進發。1592年5月25日，第一批部隊(1.8萬人)分乘350艘艦船在釜山登陸。為數不多的釜山守軍和居民進行了頑強抵抗，但因兵力懸殊，城市終為日軍攻佔。日軍沒有再遇到有組織的抵抗，沿烏嶺山口方向迅速北進。第二批部隊(2.2萬人)在南部沿海登陸，經慶州，熊川和新寧北進。幾乎與其同時，第三批部隊(1.1萬人)在洛東江口登陸，攻佔昌元，並向春川山口推進。三批部隊登陸後，日軍主力(8萬人)和其餘艦隊相繼入朝。朝鮮封建統治集團，忙於黨朋之爭，無力組織對侵略軍的抵抗。為數不多的政府軍連連失敗。日軍挫敗了朝鮮部隊(8OOO人)的抵抗，奪取了烏嶺山口，忠州一戰再次獲勝，擊潰了另一支朝鮮部隊，迅速前進逼近漢城。朝鮮政府驚慌失措，於1592年6月10日棄城出逃。7月初，日軍兵不血刃進佔漢城。南部3道的5萬大軍試圖將日軍驅逐出京城，未能奏效。攻佔漢城後， 日軍繼續向西北和東北進攻，但在臨津江地區遇到朝鮮軍隊的堅強防禦，前進受阻。日軍用計，佯裝後撤，誘朝軍走出工事，並以反突擊予以擊敗。日軍連克開城和平壤2地，但因朝鮮人民奮起抵抗，進攻暫告停止。人民義勇軍~~「義兵」(「正義之師」)在敵未佔地區普遍組織起來，開展游擊運動戰：突襲敵軍要塞和兵營，夜間潛入敵營進行騷擾，進行防禦戰鬥，燒燬糧秣倉庫和破壞敵軍交通。義勇軍在圍攻要塞和城市時，組織特別突擊隊，使用「飛爆雷」，殺傷敵人有生力量。義勇軍為援救被圍困在要塞裡的守衛部隊，經常對敵後方進行突然襲擊，以減輕日軍對要塞的壓力。這次戰爭中，日軍第一次用火槍裝備步兵，數量上亦居優勢，但都無濟於事。
　　李舜臣率朝鮮水軍勝利作戰，曾多次重創敵艦隊，打破了日本陸海聯合作戰計劃。日軍入侵前，朝鮮水軍共有4支區艦隊，其中2支在戰爭初期就已失去。只有李舜臣統轄的85艘戰艦，在陸軍支援下抗擊日本艦隊。6月初，這支艦隊從麗水基地出海，在巨濟島東岸發現約50艘日艦，發起攻擊，擊沉26艘。朝鮮區艦隊進入合浦港時，又擊沉日本大型戰艦5艘。赤珍浦港一戰消滅敵艦11艘。日軍有生力量也遭到重大損失。在上述幾次海戰中，李舜臣艦隊一無損失。1592年7月9日，李舜臣與李億棋第4區艦隊並肩作戰，在南海島以北泗川灣，擊毀日本大型戰艦12艘。在這次海戰中，朝鮮水軍首次使用裝有鐵甲的戰艦「龜船」，此種戰船防護能力強，不易為敵人炮火擊傷，火力猛，機動性強。此後不久，李舜臣統率聯合艦隊對日本艦隊進行連續突擊。1592年11月，李舜臣在釜山海域再獲全勝。他在釜山發現日軍主力(470餘艘艦船)後，遂下令聯合艦隊出擊，將龜船配置在第一線。當朝鮮艦隊駛近時，日海軍將領決定全體水兵上岸，依托6個岸防陣地發揚火力，擊退朝鮮戰艦的攻擊。但龜船不易擊毀。朝鮮水軍一日之內焚燬日軍空船百餘艘。戰鬥移到陸地之後，朝鮮人發覺了日軍的騎兵優勢，遂下令後撤上船，返回基地。游擊隊、政府軍和聯合艦隊全力協同，將敵人逐出漢城，向南方逃竄，於1593年4月末解放整個北部朝鮮。日軍被迫進行和談，藉以贏得時間準備新的入侵。1597年初，日軍重開戰端，但戰果甚微，這時，中國政府深知日本入侵的危險，遂派軍隊(14萬人)赴朝作戰，支援朝鮮軍隊和人民義勇軍。朝鮮水軍也得到了加強(已有5000餘人)。日軍撤向釜山，並被封鎖在朝鮮南部各港口。1598年10月18日，中朝水軍在露梁津灣截獲500餘艘企圖從朝鮮撤退日軍殘部的軍艦，擊毀近200艘。在這次海戰中，日軍損失一萬餘人。歷時7年的朝鮮人民衛國戰爭以徹底驅逐日本侵略軍而告終。
　　這次戰爭對朝鮮的發展產生了巨大影響。朝鮮陸海軍的軍事學術在戰爭中得到了進一步發展。